About this ebook
Este es un libro de texto para los cursos de robótica que se imparten en las carreras de ingeniería en mecatrónica, electrónica, sistemas e industrial. La obra está organizada en cuatro partes:
Fundamentos de la robótica;
Modelado;
Control de robots manipuladores;
Tópicos selectos de robótica.
En la primera parte se presenta un panorama general de la robótica, su presencia en el desarrollo tecnológico y las bases matemáticas requeridas para analizar y diseñar estrategias de control de robots manipuladores Esta primera parte consta de tres capítulos: introducción a la robótica, servomotores y sensores, y preliminares matemáticos.
La segunda parte consta de dos capítulos destinados al modelado de robots manipuladores: cinemática y dinámica de robots manipuladores.
La tercera parte cubre el tema de control de robots manipuladores para regulación y control de trayectorias.
Finalmente, en la cuarta parte se exponen dos temas: control de fuerza/impedancia y robótica móvil.
Ventajas Competitivas:
La página Web del libro incluye.
Videos experimentales que muestran aspectos cualitativos de algoritmos de control.
Simuladores cuyo propósito general es servir para el estudio y análisis de esquemas de control.
Código fuente de más de 30 programas para MATLAB relacionados con sistemas dinámicos lineales y no lineales, robots manipuladores, algoritmos de control y trazo de trayectorias.
Lecturas complementarias acerca de visual servoing, robótica industrial, e inteligencia artificial.
Conozca
La clasificación y principios básicos de los servomotores, sensores y encoders, así como su aplicación en la robótica.
Los fundamentos matemáticos de los robots manipuladores.
Los principios básicos de la cinemática y dinámica de los robots manipuladores.
Los fundamentos físicos y matemáticos del control de los robots manipuladores.
Aprenda
Las técnicas modernas para el control de posición y de trayectoria de los robots manipuladores.
Los criterios que se utilizan en el modelado de los robots manipuladores.
Realice
Simulaciones de control de posición y trayectoria de robots manipuladores.
Modificaciones al código fuente de los modelos proporcionados.
Contenido
Robótica.
Servomotores y sensores.
Preliminares matemáticos.
Cinemática de robots manipuladores.
Dinámica de robots manipuladores.
Control de posición de robots manipuladores.
Control de trayectoria de robots manipuladores.
Control de fuerza/impedancia.
Robótica móvil.
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About the author
Dr. José Fernando Reyes Cortés. Es profesor investigador titular C de la Facultad de Ciencias de la Electrónica, Universidad Aut´onoma de Puebla. En 1984 obtuvo la Licenciatura en Ciencias de la Electrónica en la Facultad de Ciencias Físico Matemáticas de la Universidad Autónoma de Puebla. En 1990 obtuvo la Maestría en Ciencias con Especialidad en Electrónica en el Instituto Nacional de Astrofísica, Ópticay Electrónica (INAOE). Bajo la asesoría del Dr. Rafael Kelly, en 1997 culminó el Doctorado en Ciencias con Especialidad en Electrónica y Telecomunicacionesen el Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada (CICESE). Es miembro del Sistema Nacional de Investigadores desde 1993 a la fecha. Actualmente es nivel I. Es autor de más de 150 artículos nacionales e internacionales. Ha dirigido 30 proyectos científicos. Ha graduado a m´as de 100 tesistas de los niveles de ingeniería, maestría y doctorado. Ha impartido 50 cursos del área de control y robótica a nivel licenciatura y posgrado. Es fundador del Laboratorio de Robótica y Control de la Facultad de Ciencias de la Electrónica donde ha puesto a punto 30 prototipos de mecatrónica, robótica e instrumentación.Es Premio Estatal de Tecnolog´?as y Ciencias de la Ingenier´?a en noviembre 2000 por el Gobierno del Estado de Puebla. Premio al Mérito Civil en Ingeniería y Tecnología por el Ayuntamiento de la Ciudad de Puebla en abril 2010. En actividades administrativas y de gestión académica se ha desenvuelto como Secretario de Investigaci´on y Estudios de Posgrado de la Facultad de Ciencias de la Electrónica desde febrero del 2002 a la fecha. Ha sido fundador y responsable del Cuerpo Académico de Robótica y Control del 2001 a marzo 2010, donde obtuvo el grado de consolidado.Fue responsable de los proyectos de creación, así como su ingreso al Programa Nacional de Posgrados de Calidad de CONACYT de la Maestría de Ciencias de la Electrónica y también del Posgrado en Ingeniería.
