About this ebook
Maîtrisez la géométrie sous-jacente qui donne vie au mouvement des machines.
Concevoir un robot aux mouvements fluides est souvent abordé comme un problème logiciel empirique, ignorant les principes mécaniques fondamentaux nécessaires à la précision.
Quels sont les avantages ?
- Apprenez à calculer les longueurs optimales des liaisons pour des trajectoires spatiales complexes.
- Comprenez la topologie structurelle des liaisons et des articulations sans recourir à des capteurs.
- Maîtrisez la synthèse des mécanismes à quatre barres et des systèmes à plusieurs degrés de liberté.
- Éliminez les singularités et les interférences mécaniques dès la phase de conception.
- Bénéficiez d'une expertise inégalée grâce à 210 concepts soigneusement sélectionnés et répartis dans 21 annexes spécifiques à chaque chapitre, pour une maîtrise technique complète.
Quel est le programme ? 1 - La géométrie du mouvement : définition des fondements de la synthèse cinématique
2 - L'anatomie des mécanismes : liaisons, articulations et connectivité structurelle
3 - Calcul de la liberté : mobilité et contrainte dans la conception
4 - Le système à quatre barres : la logique universelle des mécanismes plans
5 - Degrés de contrainte : navigation dans les systèmes surcontraints
6 - Synthèse de type : sélection de la topologie appropriée
7 - Synthèse numérique : la combinatoire des liaisons et des articulations
8 - Synthèse dimensionnelle : optimisation de la longueur et des proportions
9 - L'algèbre de l'espace : utilisation des quaternions duaux et du déplacement
10 - Cinématique sphérique : mouvement sur une surface courbe Surface
11 - Liaisons spatiales : Conception pour une portée tridimensionnelle
12 - Le protocole Denavit-Hartenberg : Standardisation de la géométrie robotique
13 - Le problème direct : Prédiction de la position de l'effecteur terminal
14 - Défis de la cinématique inverse : Calcul des angles articulaires pour atteindre les objectifs cibles
15 - Singularités et zones mortes : Identification et prévention des défaillances de mouvement
16 - Synthèse de l'espace de travail : Définition du volume accessible
17 - Cinématique parallèle : La puissance des chaînes en boucle fermée
18 - Conception de mécanismes flexibles : Synthèse par déformation élastique
19 - Synthèse bio-inspirée : Reproduction du naturel Cinématique
20 - Outils de synthèse numérique : Conception algorithmique des géométries
21 - L'avenir de la science cinématique : Robots modulaires et reconfigurables
À qui s'adresse cet ouvrage ?
Aux ingénieurs mécaniciens, roboticiens et chercheurs qui souhaitent concevoir du matériel de pointe grâce à une approche géométrique rigoureuse.
Comment passer à l'action ?
Cessez de compenser les défauts matériels par des solutions logicielles ; concevez des machines dont le mouvement est d'une précision absolue.
Concevez votre révolution robotique : commencez dès aujourd'hui à construire avec une précision cinématique optimale.
