About this ebook
La precisione è il cuore pulsante della chirurgia moderna.
Nell'ambiente ad alto rischio della chirurgia robotica, il divario tra un comando digitale e un'incisione fisica viene colmato da una matematica complessa che molti faticano a padroneggiare.
Quali sono i vantaggi?
- Padroneggiare i parametri fondamentali di Denavit-Hartenberg per i sistemi multi-braccio.
- Derivare soluzioni cinematiche dirette e inverse esatte per la precisione chirurgica.
Gestire complesse trasformazioni di coordinate tra diversi sistemi di riferimento chirurgici.
Identificare ed evitare singolarità cinematiche che compromettono la sicurezza operatoria.
Acquisire una conoscenza approfondita senza precedenti grazie a 210 concetti selezionati e mappati in 21 appendici specifiche per capitolo, per una padronanza tecnica completa.
Qual è il percorso di apprendimento?
1 - Fondamenti del movimento: definire la cinematica in ambito chirurgico
2 - Gradi di libertà: navigare nello spazio di lavoro dei bracci chirurgici
3 - La catena robotica: comprendere le coppie cinematiche e i collegamenti
4 - Sistemi di coordinate: mappare l'ambiente chirurgico
5 - Matrici di rotazione: orientare l'effettore finale chirurgico
6 - Trasformazioni omogenee: combinare traslazione e rotazione
7 - Convenzione di Denavit-Hartenberg: lo standard per la modellazione robotica
8 - Cinematica diretta: prevedere la posizione dello strumento
9 - Cinematica inversa: calcolare gli angoli delle articolazioni a partire dal target Posizioni
10 - La matrice jacobiana: mappatura di velocità e singolarità
11 - Singolarità cinematiche: identificazione ed evitamento di vicoli ciechi di movimento
12 - Manipolatori seriali: la geometria dei sistemi a braccio singolo
13 - Cinematica parallela: elevata rigidità per compiti microchirurgici
14 - Cinematica ridondante: gestione di gradi di libertà aggiuntivi
15 - Polsi sferici: modellazione degli ultimi tre gradi di libertà
16 - Centro di movimento remoto: cinematica dell'accesso minimamente invasivo
17 - Analisi dello spazio di lavoro: definizione del volume chirurgico raggiungibile
18 - Dinamica dei corpi rigidi: Preparazione del modello cinematico per l'utilizzo nel mondo reale
19 - Rappresentazione dei quaternioni: evitare il blocco del giunto cardanico nell'orientamento
20 - Propagazione dell'errore: quantificare l'incertezza cinematica
21 - Cinematica computazionale: implementare i modelli nel software
A chi è rivolto questo libro?
Pensato per ingegneri robotici, ricercatori biomedici e studenti laureati specializzati in geometria degli strumenti chirurgici.
Come puoi agire?
Vai oltre la semplice progettazione meccanica e scopri l'eleganza matematica che rende possibili interventi robotici salvavita.
Costruisci oggi stesso le basi matematiche per la prossima generazione di robotica chirurgica.
